摘要：针对目前移动机器人室内定位方式灵活性差和精度不高的问题，设计了一种基于超宽带（UWB）的高精度移动机器人室内定位系统。系统以UWB射频模块组成无线传感器网络，包括基站(Anchor)和安装在移动机器人顶端的标签(Tag)。采用非对称双边双向测距技术（ADS-TWR）获得标签到各基站之间的距离信息，无需基站与标签、基站与基站之间的时钟同步。距离信息通过WiFi由基站传输到上位机，利用卡尔曼滤波算法对距离信息进行优化后进行定位。测试结果表明，该系统具有布设简单、高精度、高实时性的特点，定点定位误差在13 cm以内，动态点定位误差小于20 cm。

摘要：现有生产线工业机器人抓取点固定，工件只能以固定的姿态提前摆放在固定的位置，这种装配模式很难满足复杂的工业生产要求且效率低下。设计了基于视觉引导的机器人装配系统改进原有系统。设计了机器视觉系统，实现了工件的快速识别、定位以及姿态确定功能；设计了抓放系统，实现了工件的精确抓取和安装功能；采用Visual Studio的MFC开发，实现图像处理算法，并利用Socket通信将坐标和姿态数据发送给机器人。通过实验验证本系统具有良好的稳定性和快速性，可以满足生产的要求，大幅提高生产效率。

摘要：基于离线编程技术的喷涂机器人轨迹生成已成为喷涂机器人控制方法的发展趋势。通过对现有的六轴机器人轨迹生成方案的分析和研究，提出了在喷涂轨迹设计中增加第七轴的方案。该方案通过改变六轴机器人的运动方式扩展了机器人的可达空间，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂。实验结果表明，与传统的六轴机器人轨迹生成方案相比，所提出的方案对于复杂曲面的喷涂效果更好，更适于实际工业应用。

摘要：针对快递业需要大量人力完成快件的地区分拣、信息核对、派送的问题，为实现快递行业自动化、智能化，减少劳动力的投入，提高快递业运作效率，设计了一种新型智能快递监管系统。该系统采用ZigBee组网技术，建立了协调器节点和与快件绑定的电子标签终端节点，实现了对快件的高效管理、自动分拣和快速查找。通过可靠通信协议，实现了节点间数据的高效稳定传输，设计加工了自动分拣机械装置，有效融合了通信技术与自动化技术。经过实验表明，该系统实现了快件自动分拣和派件过程中的快速查找，大大提高了物流效率。

摘要：针对多机器人中分布式萤火虫时间同步方法在网络接近同步时，导致同步报文冲突，加剧导致信道拥堵等问题，提出了一种萤火虫时间同步算法的拥堵避免机制，采用简化相位模型进行同步，并将耦合信号随机分布在整个相位增长过程中，有效解决了通信报文冲突的问题。最后通过仿真实验验证了同步策略的有效性，证明了其在高节点密度网络环境中能够加速同步进程，极大地缓解报文冲突，取得良好的同步效果。