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2023年第10期

刊出日期:2023-10-06
邮发代号: ISSN 0258-7998
CN11-2305/TN
邮发代号:2-889
上一期

技术专栏-技术专栏——智慧电力

基于区块链的价值链上下游用电安全协同系统*

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.234251

作者:汤 鑫,李秋爽,赵 昕

作者单位:(1.北京邮电大学 计算机学院(国家示范性软件学院),北京 100876; 2.国网山东省电力公司经济技术研究院,山东 济南 250001)

摘要: 在集团型制造企业价值链运行过程中,存在高峰期电力供应不足,生产用电需求得不到有效保障的问题。集团公司亟需综合考虑生产基地生产需求和用电安全的协同关系,完成精细化的价值链上下游电力调配,保障价值链安全可靠运行。设计了基于区块链的价值链上下游用电安全协同系统,采用基于智能合约的方法对价值链数据使用进行合规性保障,有效解决了集团型制造企业价值链数据共享风险问题和各生产基地价值冲突问题。系统通过完整记录生产基地的订单协同数据和生产基地用电负荷数据,为价值链上下游用电安全保障提供良好的参考及决策依据,对维持公司安全稳定运行、提升公司经济效益有着重要意义。
关键词:
价值链
用电安全
区块链
智能合约

基于状态任务网络的水泥生产流程分析*

DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.234242

作者:宫飞翔,赵永亮,赵 昕,李秋爽,邹 华

作者单位:(1.中国电力科学研究院有限公司,北京100192;2.北京邮电大学 网络与交换技术国家重点实验室,北京 100876; 3.国网山东省电力公司经济技术研究院,山东 济南 250021)

摘要: 我国当前工业用电价格在一天中存在波峰电价和波谷电价时段,而水泥生产具备耗电高的特点,对水泥生产安排进行优化,可以提升生产设备利用率,同时利用优化结果对其生产可调节能力进行研究,使得生产可以根据峰谷电价对可调节部分进行调节,达到节约成本及降低电网负载的目的。该研究利用任务状态网络,在考虑用电安全约束条件的前提下对带仓储过程及不带仓储过程的水泥生产流程进行建模,通过求解对应混合整数线性规划模型得到最优化生产安排,从中得出带仓储过程的水泥生产流程可以提供更多的生产调节能力的结论。
关键词:
任务状态网络
生产调度
混合整数线性规划
水泥生产

计及MCMC方法的电网概率检修计划指标优化模型*

DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.234202

作者:郭子强,宋 涛,郭 杰,王 健,张天毅

作者单位:(国网甘肃省电力公司兰州供电公司,甘肃 兰州 730070)

摘要: 电力检修是保证电力系统正常运行的重要环节,有效的电力检修计划安排将大幅提升电网运行的可靠性。通过设备状态分级、设备运行年限、设备运行成本等指标构建概率检修模型,实现检修计划的优化,采用概率检修计划优化策略提高电网可靠性和经济性指标,并在检修模型采用马尔可夫链-蒙特卡洛法用于提高模型准确度。最后通过仿真对概率检修模型与传统检修模型进行分析比较,在确定最优检修概率的同时,突显了概率检修模型的优越性,为电力产业价值链体系中电力检修环节的完善提供理论基础。
关键词:
概率检修
状态分级
可靠性
经济性
马尔可夫链-蒙特卡洛法

基于图像识别的用电安全检查子系统设计与实现*

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.234109

作者:刘禹泽,潘明明,邹 华,王白根,王 欧,赵 骞,刘辉舟

作者单位:(1.北京邮电大学 网络与交换技术国家重点实验室,北京 100876;2.中国电力科学研究院有限公司,北京 100192; 3.国网安徽省电力有限公司安庆供电公司,安徽 安庆246000;4.国网安徽省电力有限公司,安徽 合肥230061)

摘要: 用电安全检查是保障电网正常运行的重要途径,传统的用电安全检查主要依赖人工的形式对存在安全隐患的场所、设备进行逐一排查。随着人工智能技术的发展,基于图像数据的智能分析可协助及时排查相关安全隐患,也可减少对于检查人员的经验要求,在提升效率的同时,保障安全检查准确性。为了更好地提升用电安全检查的准确性,提出了基于YOLO神经网络的用电隐患识别算法,该算法可对用电设备的指示灯进行识别,并与正常状态进行比对,发现异常状态及时发出告警信息。基于该算法,还设计并实现了基于图像识别的用电安全检查子系统。通过实际数据验证,系统对设备指示灯状态不一致性检测等可达到较高水平,满足对用电安全检查的需求。
关键词:
目标检测算法
用电安全检查子系统
图像识别

考虑多主体利益电力-交通耦合网络定价策略*

DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.234280

作者:瞿 波,夏 帅,项兴尧,李 鑫,张 萍

作者单位:(国网湖北省电力有限公司十堰供电公司,湖北 十堰 442000)

摘要: 随着电动汽车渗透率的增加,电力网络和交通网络在时空上的耦合更加密切。为降低电动汽车无序并入给电网安全稳定运行带来的挑战,充分考虑电力负荷需求和交通路况不确定性的影响,建立电动汽车用户-充电站聚合商-电网运营商多主体利益分层博弈模型,在满足约束条件的前提下基于改进型蝙蝠算法对多主体利益分层优化问题进行求解。由仿真算例可知,电网运营商针对不同电动汽车渗透率积极调整定价策略可以获得更高的运行效益。所提方法能有效改善电网电压质量以确保系统安全稳定运行,为完善电力产业价值链体系提供理论支撑。
关键词:
电力-交通耦合网络
多主体利益
节点边际电价
改进型蝙蝠算法
最优定价

综述与评论

集成电路产业的多源数据融合前沿识别研究

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233806

作者:张 倩

作者单位:(北京市科学技术研究院,北京 100089)

摘要: 大数据时代,能够精准及时地识别研究前沿对于科技战略的定位和科研方向的部署尤为重要,可提供更加全面的决策参考和依据。利用自开发的多源数据融合分析方法,从全球期刊论文、会议论文、专利文献、科技新闻、研究报告、科技政策、标准等数据进行数据挖掘和去噪,有效识别出集成电路领域当前的研究前沿和技术清单。当前全球集成电路领域的研究热点和重点发展方向集中在半导体制造设备、高制程制造技术上,重点产品集中在高端芯片、功率器件、传感器、存储器以及第三代半导体的相关产品上。中国半导体产业国产化迫在眉睫,前沿识别结果为政府与企业提供有价值的决策支持和参考。
关键词:
研究前沿
多源融合
知识发现
集成电路

人工智能

结合不确定性估计的轻量级人体关键点检测算法

DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.233938

作者:王亚东,秦会斌

作者单位: (杭州电子科技大学 新型电子器件与应用研究所,浙江 杭州 310018)

摘要: 人体关键点检测在智能视频监控、人机交互等领域有重要应用。针对基于热图的人体关键点检测算法依赖高分辨率热图、计算资源消耗大的问题,提出一种结合不确定性估计的轻量级算法。使用低分辨率热图,结合不确定性估计预测误差分布的尺度参数,提高了预测结果的可信度;利用尺度参数监督和约束热图,缓解梯度消失,增强了网络的鲁棒性。COCO数据集上实验结果表明,与积分姿态回归算法相比,改进后算法的平均精度提高了3.3%,降低了资源占用。
关键词:
人体关键点检测
不确定性估计
轻量级
积分姿态回归

一种基于深度学习模型的无人机巡检输电线路山火检测方法

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233863

作者:薛倩楠,王 剑,刘 涛,闫希颖

作者单位:(1.国网陕西省电力有限公司西安供电公司,陕西 西安 710032;2.西安英诺视通科技有限公司, 陕西 西安 710075)

摘要: 输电巡检图像的背景复杂,目标检测易受干扰,基于YOLOX神经网络模型,提出一种输电线路山火检测方法。首先采用YOLOX的主干特征提取网络框架,并将其中多尺度特征提取模块的常规卷积替换为可变形卷积;其次在加强特征提取阶段增加了通道注意力和空间注意力模块的融合,能够自适应火焰的外形多变特点,更加有效地提取到山火特征,从而提高目标检测的准确率。经实验验证,所提方法能够较为准确地检测到山火,满足日常巡检的需求。
关键词:
输电线路巡检
山火识别
神经网络
目标检测
YOLOX

微电子技术

一种应用分段式电容阵列的20 MS/s 10-bit SAR ADC*

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233783

作者:崔海涛,张 继,陈玉蓉,胡伟波,李超润

作者单位:(1.南开大学 电子信息与光学工程学院,天津 300350;2.中国电子科技集团公司第五十八研究所,江苏 无锡214063; 3.北京大学深圳研究生院,广东 深圳 518055)

摘要: 设计了一个10位分辨率,20 MS/s采样率的逐次逼近型模拟数字转换器(SAR ADC)。该电路通过采用分段式电容阵列设计,缩短了量化过程中高位电容翻转后所需要的稳定时间,从而提高了量化速度。此外,还提出了一种新颖、高效的比较器校准方法,以较低的成本实现了比较器失调电压的抑制。该ADC芯片基于180 nm CMOS工艺设计制造,核心面积为0.213 5 mm2。实际测试结果表明,在1.8 V电源电压、20 MS/s采样频率下,该ADC的信号噪声失真比(SNDR)达到了58.24 dB。
关键词:
SARADC
分段式电容阵列
比较器校准

H.265/HEVC熵解码的分组并行流水线实现

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.223285

作者:王世豪,周志刚,郭 旭,殷先英,薛晓娜,赵靖宇

作者单位:(杭州电子科技大学 电子信息学院,浙江 杭州 310018)

摘要: 针对高效视频编码(H.265/HEVC)中CABAC熵解码模块的高资源消耗和数据依赖性,设计了一种多路并行的高效FPGA实现结构。根据不同类型语法元素特性,采用分组并行数据调度方法,减少数据处理等待时间和内部存储器访问次数,同时利用流水线技术实现运算加速。评估验证结果表明,熵解码模块吞吐量可以达到1.64位元/时钟周期,满足当下超高清视频实时解码的要求。
关键词:
H.265HEVC
CABAC
FPGA

测控技术与仪器仪表

基于国产化云平台的航天数据混合组播应用技术

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233892

作者:靳书云,刘凯,房志奇,康卫,武宇鹏,韩春昊

作者单位:(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所,北京 100083)

摘要: 构建了一种基于云架构的一体化计算机系统,系统国产化率100%。提出了基于国产化云平台航天数据混合组播应用技术,实现了操作系统、云平台、虚拟机CPU资源三个层面技术优化,解决了国产操作系统及云平台网络资源虚拟化对数据组播的性能瓶颈问题,提升了云平台数据组播的性能。经过实际测试,提升后性能可满足了航天任务中心业务使用需求。
关键词:
组播
操作系统
云平台
虚拟机CPU资源

基于改进OS-ELM的电子鼻在线气体浓度检测*

DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.233821

作者:朱梓涵,陶洋,梁志芳

作者单位:(重庆邮电大学 通信与信息工程学院,重庆400065)

摘要: 电子鼻是一种仿生传感系统,该设备能够同时对多种气体进行识别,因此应用在许多领域当中。气体浓度算法是电子鼻对气体定量分析时的核心部分,为了提高电子鼻浓度检测算法精度,提出一种基于在线序列极限学习机(Online Sequential-Extreme Learning Machine, OS-ELM)的预测模型。该模型通过一维卷积神经网络(One Dimensional Convolutional Neural Network, 1DCNN)提取特征,使用OS-ELM对气体浓度进行预测,并提出了一种改进的粒子群(Particle Swarm Optimization, PSO)算法以克服OS-ELM需人工调整模型参数的问题。由理论分析,改进的算法比传统PSO算法有更强的搜索能力。实验结果表明,所提模型对气体的预测精度上较传统的预测模型具有更高的预测精度和泛化能力。
关键词:
电子鼻
浓度检测
一维卷积神经网络
在线序列极限学习机
粒子群算法

通信与网络

一种高效的卫星通信多模式身份认证协议方案的设计方法

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233922

作者:赵聃,周文辉,魏骁,段冉阳

作者单位:(华北计算机系统工程研究所,北京 100083)

摘要: 针对现有星地协同认证模式认证时延高、地面认证服务器受到攻击易导致故障等问题,创新性地提出一种可切换的高效多模式身份认证方案。该方案采用星上主用、地面备用的认证模式,星上认证模式下,可有效降低传统星地认证传输过程带来的通信高时延,实现在不依赖地面归属网络的情况下快速认证;当星上认证模式不可使用时,可迅速切换地面认证模式,保证认证过程稳定可靠,提高系统稳定性和抗毁坏性。同时,该方案采用哈希算法和对称加密算法完成认证核心运算,有效减少认证过程计算开销,在提高卫星通信设备接入效率和安全性方面具有较高的应用价值。
关键词:
多模式
星载自主认证
接入认证

面向车联网多播业务中断概率约束的资源优化研究

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.234072

作者:王璐

作者单位:(山西大学 物理电子工程学院,山西 太原 030006)

摘要: 随着汽车工业和通信技术的迅速发展,获取高质量的交通信息在车辆紧急情况中至关重要。在车联网中车辆的高速移动性会导致信息传输面临中断的风险,同时随着车辆数目的增加,有限的频谱资源为车联网的功率分配带来了挑战。为了解决这一难题,采用单频网络技术,通过资源分配策略来降低信干噪比的中断概率,最小化单频网络中每个路边单元的传输功率。该优化问题被建模为马尔可夫决策过程,并采用基于好奇心驱动的DQN(C-DQN)资源优化算法来求解。大量仿真结果表明,该方案在满足较低中断概率的前提下最小化传输功率,所采用的算法与基准算法相比,在学习速度和稳定性方面具有良好的性能。
关键词:
车联网
中断概率
功率分配
马尔可夫决策过程
好奇心驱动的DQN

计算机技术与应用

基于EWT-ARIMA组合模型的银杏液流预测与因子关联分析*

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233969

作者:王子祥,李颜娥,武 斌,徐达宇,吴 斌

作者单位:(1.浙江农林大学 数学与计算机学院,浙江 杭州 311300;2.浙江省林业智能监测与信息技术实验室, 浙江 杭州 311300; 3.林业感知技术与智能装备国家林业局重点实验室, 浙江 杭州 311300)

摘要: 树干液流速率由于受到外在环境因子与内在生长机理的综合作用,往往呈现出非线性与高随机的特点,单一的预测方法往往难以对其做出较为准确的预测。对此,提出引入经验小波变换(EWT)方法,对非线性、高随机的银杏液流数据进行分解,得到两组多分辨率分析分量,分别对分量采用统计模型ARIMA进行预测。根据真实数据实验结果验证,提出了EWT-ARIMA组合模型能够较为准确地预测树干液流的变化趋势,模型评价指标MSE、MAE、MAPE、R2分别为11.05、2.488、0.1640、0.9599,相较单一ARIMA模型各项评价指标均有较大提升。此外,还利用传递熵(EWT),无模型假设地对时滞内环境因子与银杏液流之间的因果关系进行了探讨。
关键词:
银杏液流预测
经验小波变换
ARIMA模型
传递熵
因果分析

基于云模型的变分自编码器数据压缩方法*

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233928

作者:郭秋燕,胡 磊,代 劲

作者单位:(1.重庆医科大学附属第一医院 信息中心,重庆 400016;2.重庆医科大学医学数据研究院,重庆 400016; 3.重庆邮电大学 计算智能重庆市重点实验室,重庆 400065)

摘要: 图像数据解压缩问题是一类重要的数据处理问题,数据特征学习在数据压缩研究中有重要的研究价值。提出了一种基于云模型的变分自编码器特征表征模型,将云模型作为变分自编码器的先验分布,解决变分自编码器在特征表征上的局限性。变分自编码器的编码器部分负责构建数据的特征空间,通过在该空间中采样获得隐变量,完成数据压缩;解码器部分完成从数据特征到原数据的生成,即数据的解压。在人脸数据集上与原方法作实验对比,验证了该方法的正确性和有效性。
关键词:
云模型
变分自编码器
隐变量空间
数据压缩
数据重构

基于约束的多维Apriori改进算法

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233873

作者:王志昊,苏明月,李东方,沈炜,杨光

作者单位:(北京计算机技术及应用研究所,北京 100854)

摘要: 针对经典多维关联规则挖掘算法执行效率不高、存在冗余规则的不足,提出基于约束的多维Apriori改进算法,在多维Apriori算法的基础上,将用户约束引入挖掘过程,根据关于谓词的约束产生用户感兴趣的频繁谓词集,并以此为依据删减事务集。该算法一方面通过用户约束大大缩减了候选谓词集的产生,另一方面经过删减的事务集也降低了扫描数据库的开销,最终实现了挖掘效率的提高以及冗余规则的减少。应用该算法在FPGA代码缺陷事务集上进行对比实验,实验结果证明了该算法相比多维Apriori算法,在搜索效率以及挖掘结果的准确性方面均得到了改善,有效提高了FPGA代码缺陷分析的准确性。
关键词:
关联规则挖掘
多维关联规则
Apriori算法
频繁谓词集
谓词约束

风云三号卫星监测海洋浒苔、赤潮和溢油*

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233856

作者:希爽1,2,3,4,方程格格2,5,翁富忠2,6,韩秀珍1,3,4,杨俊2,6

作者单位:(1.国家卫星气象中心 遥感室,北京 100081;2.中国气象局地球系统数值预报中心卫星资料同化室,北京 100081; 3.许健民气象卫星创新中心,北京100081;4.中国气象局中国遥感卫星辐射测量和定标重点开放实验室,北京100081; 5.南京信息工程大学 气象灾害预报预警与评估协同创新中心,江苏 南京 210044;6.中国气象科学研究院,北京 100081)

摘要: 风云卫星对海洋环境灾害(浒苔、赤潮和溢油)的定量遥感监测业务能力需要提升。利用风云三号D星中分辨率光谱成像仪MERSI-II资料以及部分高分卫星数据,探索解决大气校正和云检测两个技术难点问题的方法,分别依据浒苔、赤潮和溢油的光谱特征,建立相关的遥感监测算法,实现对海洋浒苔、赤潮和溢油的判识,并在相应个例中取得较好的监测效果。
关键词:
浒苔
赤潮
溢油
卫星遥感监测
风云三号D星

基于UVM和C语言验证JTAG调试协议的研究与实现

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233886

作者:陶青平,沈婧

作者单位:(中国电子科技集团公司第五十八研究所,江苏 无锡 214035)

摘要: 芯片验证中,JTAG协议功能的好坏决定了芯片流片回来后是否具有可调试状态。多数情况下是编写一段既冗长且不易维护的TestBench代码进行验证;有些情况依赖FPGA原型验证手段去验证JTAG协议,但在该情况下,一些模块需进行FPGA资源替换,无法保证与RTL级网表一致,可能导致流片后回来的芯片JTAG调试不通。针对这些情况,结合UVM方法学的通用性和C语言的便利性,提出一种基于UVM和C语言联合验证JTAG调试协议的实现方法。UVM搭建验证JTAG协议的框架,C语言侧编写测试用例,用例通过调用UVM侧实现的芯片JTAG接口驱动时序的方法来到达实现C语言验证芯片JTAG协议的结果。
关键词:
UVM
FPGA原型验证
C语言
JTAG协议

嵌入式技术

基于eIQ的中药材图像识别系统的设计与实现

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233788

作者:韩德强,李宗耀,杨淇善,高雪园

作者单位:(北京工业大学 信息学部,北京 100124)

摘要: 中药材对人体疾病的预防及控制具有重要的作用,然而普通百姓对中药材知识了解过少,可能由于滥用中药材而带来不可控的后果。因此,对中药材进行精准识别是一项紧迫的任务。将轻量级神经网络模型应用到中药材识别中,提出在微控制器上实现基于MobileNetV3模型的中药材图像识别系统。首先建立中药材图像数据集,在eIQ机器学习软件开发环境中根据MobileNetV3构建识别基础模型,并通过调整模型参数实现对模型的优化,最后将模型文件部署到i.MX RT1060上,实现了对30种中药材的识别。最终在验证集的准确率达到86.79%。结果表明,在i.MX RT1060上实现中药材识别具有很好的实际效果。
关键词:
微控制器
中药材识别
MobileNetV3
卷积神经网络

电路与系统

基于ARM的呼吸暂停综合征检测系统*

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.223563

作者:甘智高,岳克强,李文钧,潘成铭

作者单位:(杭州电子科技大学 电子信息学院,浙江 杭州 310018)

摘要: 阻塞型睡眠呼吸暂停综合征(Obstructive Sleep Apnea Hypopnea Syndrome, OSAHS)是一种常见的呼吸睡眠疾病,它会降低人们的睡眠质量,使人们产生疲惫感,更严重地会危害人们的身心健康。研究设计了一种基于ARM的OSAHS检测系统,系统以i.MX6ULL作为硬件主控,采用嵌入式Linux系统为软件平台,具有鼾声采集处理、检测分类、传输等功能,与云平台建立完整的OSAHS检测系统,并且通过与标准多导睡眠监测仪(PSG)设备对比检测效果达到83.9%,达到初筛的作用,具有较强的辅助诊断应用价值。
关键词:
ARM
呼吸暂停综合征
检测系统
多导睡眠仪

基于DSP的电子束选区熔化束流调控系统的研制*

DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.223632

作者:王 壮,许海鹰,杨 波,桑兴华,张 伟

作者单位: (1.中国航空制造技术研究院 高能束流发生器实验室 北京 100024; 2.北京航空航天大学 机械工程及自动化学院 北京 100191)

摘要: 为了获得稳定的电子束流输出,提高电子束选区熔化成形质量,研制了一套基于DSP的电子束选区熔化束流调控系统。使用DSP的通用定时器和比较寄存器产生频率为20 kHz、占空比与死区时间可调的PWM脉冲;设计高压、束流信号反馈采样电路;DSP采用积分分离PID控制算法实现束流的快速调节和闭环调控。试验结果表明该控制系统所控制的电子枪在带载时最大束流达到150 mA,高压、灯丝加热电流给定时,随着偏压降低,束流逐渐增大,实现了稳定的束流输出。
关键词:
DSP
电子束
选区熔化
束流调控
偏压电源

雷达与导航

基于特征投影预处理抗主瓣干扰的改进算法

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.223558

作者:王一同1,李文兴1,杨彬2

作者单位:(1.哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院,黑龙江 哈尔滨 150000; 2.杭州电子科技大学 网络空间安全学院,浙江 杭州 310018)

摘要: 针对基于特征投影预处理后旁瓣干扰偏移的问题,提出一种基于特征投影预处理和协方差矩阵修正重构的主瓣干扰抑制算法。该方法首先通过最大相关系数法确定特征投影矩阵,对接收数据进行预处理充分去除主瓣干扰,然后对主瓣干扰信号功率置零,重新构造旁瓣干扰加噪声协方差矩阵,进一步进行波束形成,方向图在偏移旁瓣干扰处形成较深的零陷。仿真实验表明,提出的方法在接收数据含有期望信号的条件下能够有效地抑制主瓣干扰和旁瓣干扰,并且具有良好的稳健性。
关键词:
特征投影预处理
主瓣干扰
协方差矩阵
波束形成

融合激光SLAM实现平衡车智能导航

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.233781

作者:权钰涵1,张啸2,刘冬2,3,罗睿2,3,贺云2,3

作者单位:(1.沈阳航空航天大学 自动化学院,辽宁 沈阳 110136;2.中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳110016; 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169)

摘要: 国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性,在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术,实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处理,在建图和定位方面,采用Google发布的Cartographer算法,路径规划和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷达建图时需要车速比较缓慢,并且需要尽可能避免抖动,因此让车模保持稳定的运动状态就很重要,为此首先对传感器获得的数据进行滤波,其次对小车的PID参数进行细调。同时为了更方便地控制,加入蓝牙功能,通过蓝牙控制小车运动,实现快速建图。在加入了SLAM技术之后,传统的平衡车可以实现避障和定位功能,能够实时检测出静态和动态障碍物,并绕开障碍物规划出最优路线,实现了无人驾驶功能。
关键词:
遥感
传感器
SLAM建图与导航
Cartographer
蓝牙遥控

自主计算体系创新与应用

基于PKS体系的国产智能网卡现状研究分析

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.223567

作者:李亮1,2,3,陈茹萍1,2,方鲁杰1,2,3,韩宇峥1,2,姜冰1,2,3,徐志亮1,2,3,袁泉1,2,3

作者单位:(1.中电(海南)联合创新研究院有限公司,海南 澄迈 571924; 2.海南省 PK 体系关键技术研究重点实验室,海南 澄迈 571924;3.中软信息系统工程有限公司,中国 北京 102209)

摘要: 随着国家网信产业的快速发展,国产计算机的应用已成为国内市场的主流趋势,同时也带动了国产智能网卡的发展,但是国产智能网卡与国产计算机适配仍存在很大缺口。针对国产智能网卡在国产计算机上应用与研究较少的问题,开展基于PKS体系下的国产智能网卡适配验证工作,分析国产智能网卡在PKS体系下不同场景的性能规律,发现现阶段国产智能网卡的性能瓶颈点,从而促进国产智能网卡的优化,同时也方便企业和用户更好地了解目前国产智能网卡的性能现状,并对其进行合理的选择。
关键词:
PKS体系
国产化
智能网卡

PKS体系运行SilverLight插件的研究与实现

DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.223668

作者:徐志亮1,2,郭真铃1,李博1,2,袁泉1,2,谢小龙1

作者单位:(1.中电(海南)联合创新研究院,海南 澄迈 571924;2.中软信息系统工程有限公司,北京 102209)

摘要: SilverLight是基于Windows系统开发的浏览器插件,应用于Web网页程序中,目前无法在PKS体系上运行。为了解决这个问题,将SilverLight插件运行在由二进制翻译工具和Wine构成的系统环境兼容层中,以Pipelight作为通信机制,将系统环境兼容层与Pipelight相结合,实现SilverLight在PKS体系上高效运行。
关键词:
PKS体系
Silverlight
Pipelight